製作回路

	２００３年のロボット相撲のメイン基盤です。（実験用） 今年からＰＩＣ１６Ｆ８７３を使用することにし、プログラムのテスト用で作った基盤です。 ポートが増えたので、パーツが増えることを予想しユニバーサル基盤を黒く塗って作りました。ＰＩＣをソケットから抜くときに足が折れるのが嫌だったので、 ディップソケットを使用しましたが、接触不良が多かったです。サイズはちょっと大きめです。 この基盤は、上手く動作してくれました。
	２００３年のロボット相撲のメイン基盤です。（本番使用） この基盤には、敵センサー７つ・白線センサー4つ・ロータリーエンコーダー１つ・持ち上がりセンサー１つ付けることができます。 実際には、敵センサー５つ・床センサー４つしか付けませんでした。 モーターと基盤の電源を一緒にしたり、別々にしたり変更でき、PICをもう一つ載せると、ラジコンアンプｏｒサーボを2個まで制御可能。 基盤のサイズは、約３０×４５で小型に出来たと思います。
	２００３年のロボット相撲のモータードライブ基盤。 ＦＥＴのＨブリッジでモーターを制御しています。 正転・逆転・ブレーキ・フリーができます。 ＦＥＴは、ＮチャネルとＰチャネルの混合で、３０Ｖ５０Ａまで使えます。 今回は、フォトカプラを使って、ＦＥＴのゲートをＯＮ／ＯＦＦしています。

この回路は２００２年に作ったロボット相撲のメイン基盤です。 初めて、自分でプリントして作った基盤で、ＰＩＣ１６Ｆ８４を３個使用しています。 ＰＩＣの１個目は、敵センサーなどの制御用、２個目は床センサーの制御用、３個目は双葉３１０アンプの制御用として使用しました。 サイズはかなり小さく作れたと思います。

	２００２年にＦＥＴのモータードライブを作ってみたくて作りました。 ＨブリッジでオールＮチャネルを使い、３０Ｖ６０Ａまで使用することが出来ます。 ＦＥＴのゲート電圧は昇圧させ、ＰＩＣからの信号でトランジスターをＯＮ-ＯＦＦさせ、ＦＥＴのゲートをＯＮ-ＯＦＦさせています。 しかしこの回路は、思ったように動作しなかったため、結局使いませんでした。
	この回路は、上のドライブ回路の制御基板です。 こっちの基盤は、上手く動作しましたが、肝心のドライブが無いので、この基盤も使いませんでした。

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