思ひ出




1月10日(土) 出張。
出張に行ってきました。
本当なら、3連休は仕事で潰れる予定でしたが、出張先でどうしようもないミスが発覚して、かえって来ました。

さてさて、ロボもやらないとなーっと思いつつ、3月には車でサーキット走ることになったので、全然進んでおりませんw
とりあえず、今回は”白線で止まれる”が目標です。
そんなの速度を落せば簡単なんですが、それじゃあつまらないでしょ。
減速比は増えましたが、これは速度を落すためじゃなくて、磁石とか増やしたときの負荷で速度が一気に遅くなってしまからです。
減速比だけで、速度だすと色々と大変です。
磁石を増やさないとタイヤがスリップして白線で止まれません。同時に、相手を的確に追うことすら出来ません。
それじゃあ、どんなに良いプログラムを書いたって、路面の状況で動作が変わってしまうと意味が無いように思います。
とりあえず、吸着力を増やしても速度変化が少ない用減速比を増やし、タイヤがスリップしないようタイヤの幅を片側5mm増やしました。
片側5mm増やすって、今の構造だと結構厳しかったです。。。
構造を変えてしまえば片側90mmのタイヤも可能だけど、どっかのロボットみたいであまりやりたくないなーっと。
やっぱり、”俺は俺のやり方でやる”じゃ無いけど、そんな感じでやらなきゃね。だから勝てないんだけどねw



1月1日(金) 賀正。
あけましておめでとうございます。

今までどおり、マイペースで更新していきますので、よかったら見に来てください。
ロボの設計は・・・まだ終わっておりませんw
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