１０月１６日（金）　暇２！。

今日も仕事は暇でした！ ひたすら、カタログを読み漁ってます！そろそろ飽きてきたな（´゜＝゜｀） 工場の設備を作る仕事ですが、図面を書いて機械加工の部署に提出して部品を作ってもらうわけですが、うちの会社は小さい部品には強いけど、大きな部品は作れないのでその時は外注になります。 その外注先の町工場の名前を聞いたときに、どこかで聞いたことあるような気がしてネットで検索。 そしたら、なんと！ロボットの部品を作ってもらおうを思って色々と機械加工屋さんを探していて、良い感じだなっと思った工場でした！ 何と言う偶然。 その事を上司Ａに話したら、「会社の名前だしたら安くなるかもよ〜」って言われたけど、ロボットの部品くらいのサイズなら会社の工場に出したいくらいだ。 ってか、今出してる設備の図面に混ぜてくれれば、タダで出来るのに。 まだロボの図面が出来てないんだけどな。 上司Ａが席を立ったら、先輩Ｂが「上司Ａが居なくて暇なときは、加工したり設計したりしてもいいよ」って言ってくれたｗ が、今出してる図面の部品が出来たら、鬼のようなネジ締めと配線加工が待っているので、その時が来るのはず〜っと先だろうな。 家に帰ってきて、仕事中に閃いたことを図面にしてみたけど、寸法的にちょっとキツイ感じ。 ん〜悪くない構造とレイアウトなんだけどな。 そろそろメモリーの少ない頭がオーバーヒートしそうなので休憩でもするかな。

１０月１５日（木）　暇！。

どうも、なにもして無いのにどんどん痩せていくたく。でございます。 仕事は暇であります。。。毎日、毎日何のために出社してるのか謎なくらい。 いや、暇なのは仕事ができない新入社員だけで上司は忙しいから会社的には大丈夫なんですけど。 新入社員は半田付けとかの練習してるみたいだけど、俺は出来るからやらなくていいみたい。 でも、上司がやってる仕事を任せられう程じゃないって言う、中途半端な感じ。 来年も相撲に参加するかわからないけど、とりあえずそろそろ図面くらい書いておかないと話にならないので、ちょくちょく設計を始めてます。 仕事が暇なんで、一日カタログみてます、協育とかミスミとかKHKとか。 お陰で、良い感じのギヤ比をチョイスすることができて、かなりコンパクトに収められそう。 モーターは１５０Ｗを考えてたけど、９０Ｗでも充分な気がしてきたんで、また９０Ｗで設計してます。 多分、加工は外注になると思うんで、今までじゃ精度だせなくて諦めてた形状なんかもできちゃったりします。 回路も、マイコンをワンランク大きいのにして、センサーの数を増やそうかと。 磁石も見直さないとなぁ〜。 お金が掛かるんで、ちょくちょく作っていくことになるのかな。とりあえず、出来るところまでやってみます。

１０月１１日（日）　終了。

相撲の関東大会に出場してきました。 前日の夜に、大学に行き後輩の自立と練習したけど、全然勝てず。 相変わらずブレードが弱すぎ。付いてても付いてないようだ。 大会は、１回戦不戦勝。 ２回戦は明治大のロボ。弱いブレードのアバドンでも下取れそうだったから、２本とも直線で勝利。 ３回戦はなんと、たまにお邪魔してた専門学校と対戦。完成したのを見るのは初めてで、どんな動きをするのかわらないけど強そうじゃなかったからこちらも直線で勝利。 ４回戦は・・・フルボッコされた大学の後輩と。 完全に動きを読まれて２本ともアッサリ負け。 正直、いろんなパターンを試そうとも思ったけど、下手に動くといいこと無いのでとりあえず正面に置いて突っ込むだけ。 それだけじゃ勝てないことは解ってたけど、それしかなかったのよ。 いや〜相撲はじめて今年で９年目。初めて全国出場できませんでした（内７回整備員だけど）。 進歩してねぇ〜な。

１０月５日（月）　忙しい。

土曜は都内某所で予定通り練習会を行いました。 まぁ〜散々な結果でしたは。 グルグルまわったりして、思い通りに動かなかった。 北進越大会からだけど、何故か左を向く現象もたまに発生するし。 プログラムは去年と変わってないのに・・・なぜ？ 暴走して、土俵際で土俵の角にタイヤ擦って、タイヤが終了するし。 終いには、滑ってコケたし。 日曜は大学で練習会。 タイヤの予備があるとの事だったので、終了したタイヤを履きかえるため、早い時間から大学にお邪魔してました。 本当、助かりました。 相変わらず、変な動きばっかりしてるし。 プログラムを見直したら、追えなかったりグルグル回る原因はわかったけど、どうして急に左を向くのかが不明だったけど、原因がわかってきた。 これはプログラムのミスじゃなくて、駆動系のトラブルでした。 今日は仕事帰ってきたら、さっそく歯車周りをチェックしてみたら予想通りでした。 ネジが緩んで、周期的に歯車と干渉して一瞬だけどロック状態になってたっぽい。 ネジもグシャグシャになってたんで、新品にして緩まないように接着剤で固定。 で、プログラムも見直したら、ミスしてました。 とりあえず、現状で確認できてる不具合は改善できたかな。まだ土俵で動かしてないんで微調整はできてないけど。 いやぁ〜2年目なのにこんなにバグというか、ミスが見つかるとは。

１０月２日（金）　充電中。

明日の練習会のために、バッテリー充電中。 普通に走ってるだけなのに、バッテリーが太り始めてるのはどういうことだ。 練習会の場所が急遽変更になり、都内某所でやることに。 明日は、天気悪いようだし荷物もあるので、車で行ってしまおうかと。 が、都内を一人で走るのは初めてで、勇気がいる。 地図を眺めならがルートを色々と考えてるけど、都内を走るのに一番怖いのが道より周りの車なんだよな。 台数が多すぎだよ。特にタクシーあんなに居なくても良いと思うんだが・・・。 明日は無事に行って帰ってこれるだろうか。。。

１０月１日（木）　なった。

旗は、とりあえず完成。 何も考えてなかった固定方法は、左右の旗をクロスさせ、ネジを少し引っ掛けて固定できそうだったので、今日も仕事の休み時間に会社のボール盤を拝借。 動画を見た上司に、「あの旗、なんの意味があるの？」って聞かれ「相手のセンサーかく乱用です」って説明したら「あーあの旗って展開するんだ。」って言われたｗ ちゃんと見てらっしゃる。 が、しかしハッタリの旗も今じゃ本物のダミーフラグになりつつあります（って言うハッタリ）。 とりあえず、狙い通りの固定は出来たから、今度は実際に動かしてちゃんと展開するかだ。 展開しなかったら意味ねぇ〜な。ただのデチューンだぜ。

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