思ひ出




11月28日(木) 蕎麦茹でてます。
そういえば、オヤジが車を買いやがった。
車はサクシード。・・・またトヨタかよ。
ナビが付いてるらしいけど、どうせオヤジじゃ使えないだろうな。 しかも5ナンバーで前より駐車場狭いし!人が通るのもやっと。ってか普通に生活できるレベルを超えた気がする狭さだ。

はぁ〜俺のセリカchanは何処・・・。
ディーラーの人に頼んで、早2ヶ月。一向に見つからないらしい。
もう、断って普通の中古車屋で探そうかとも思ったけど、業績になるらしいし、高校のおせわになった先輩だし断れないよな。。。

あれ?俺がセリカかったら、うちにはトヨタ車が3台ジャン。。。
扱いが乱暴なうちの家族にはトヨタ車じゃないと耐えない気がするから良いんだけど。
過去に、オヤジが乗ってた日産のキャラバンとスズキの何かとスバルのサンバー全車がミッションブロー。
オートマだったからトルコンが死亡ってところだと思うけど。
あと、社用車の軽トラはクラッチのワイヤーぶっちぎれて、動かなくなったんだっけな。
トヨタは、コルサとイプサムだけど、どっちも故障で乗り換えてはいないからな。っあ、イプはまだ現役ですけど。
乗ってる環境にもよると思うけど、イプの下回りはまだ錆びとか浮いて来てないしね。3年間エンジンオイル無交換でもとりあえず回ってるし。圧縮比はだいぶ下がってると思うけど。
10万キロ無交換だったATFも交換してみたけど、トルコン壊れてないし。

あ、別にトヨタ以外が良く壊れるからダメ!って言ってるんじゃないです。
うちの家族の乗り方がトヨタと相性が良いって事だと思う。
自分も、トヨタが好きでセリカが好きな訳じゃ無いし。日産でもホンダでもセリカだから好きなだけ。

あと、車以外でも言えると思うけど、日頃のメンテは必要って事ですな。

話変わってロボの話。
150Wでとりあえず設計開始。
まだ、ギヤ比とかバッテリーとか選んだだけで、図面はメチャクチャな状態。
良い感じのギヤレイアウトが思う付かないから、しばらくは眺めて色々考えるかなぁ〜って感じ。
とりあえず、150Wは本当に使えるのか?150Wの噂は本当か?などなどを試すために作ろうかなぁ〜って感じなんであまり強さは考えてないっす。
でも弱いのを作るつもりもありませんw。そこそこ使えるロボじゃないとデータ取りにすらならないもんね。


11月26日(水) masakiドライバー。
今日はアバドンの調整。。。
まずは、練習部屋はかわロボのリングが出てるので、それらの片付けから。
一人でやるつもりだったけど、心優しい後輩が2名手伝ってくれたお陰で、速攻で片付けは終った。
ありがとう。モジャ&おやじ。

土俵設置も手伝ってくれるって言ってくれたけど、さすがに悪いしコレばかりは相撲班じゃないと色々と面倒なので、一人で設置。
まずは、散らかってる物の整理から・・・。30日はお客さんが来るんで、なるべく広いスペースを確保しないとね。
そんで、土俵の周りは黒塗りされた板で囲って、対物センサーの誤反応を防止。土俵の下には、落下したらコンクリなんで、ロボットが傷付かないように絨緞を敷きました。
白線で停まれない事のあるアバドンには重要です。

そんな状況で一人寂しく調整開始。
寂しくって言っても、かなりはかどるんだけどね。
プログラムは意外と早く終ったけど、一回動かしただけでタイヤのグリップが失われるのがナントも・・・。
毎回タイヤ掃除とバッテリー電圧を計りながら、ベストコンディションで調整してました。

とりあえず、30日にお客さんを迎える準備はできました。環境的にもロボ的にも。


11月23日(日) アオイ。
水・木曜はかわロボの練習。
参加するつもり無かったけど、結構練習してるのに勝てない現役に良い参考になればと思って自分も参加。
KHK杯でやまだぁ〜んと試合してから、まったくメンテしてなかったから、かなり酷い事に。モーターまで取れるしね。

2日間練習したけど・・・やっぱ時代遅れのロボじゃキツイわぁ〜ってのが本音。
偉そうなこと言っておきながら、たいして見本になってなかった気がするな。ごめんよモジャ。
そんで、神皇ともやったけど、全然勝てねぇ〜じゃん。ケチョンケチョンにしたかったのに。。。
今日、かわロボの公式HPの12回大会動画を拝見。
若いなぁ〜俺。若いなぁ〜舞姫。
やっぱり出来たての方がガタとかも少なくて、動きがキビギビしてるように見える。

そんで、相撲も30日に関ロボさんと練習が決まった(?)ので、作り直したばっかりのフロント周りでブレードの調整。
なんか、前とあんまり変わらない位置に決定。こんなんで良いのか・・・不安が残る。
高校の時は、ブレードの調整にかなりの時間と枚数をかけてたはず。今じゃ、10分くらいでブレード1枚ですよ。
サイズ的に200mmギリギリだし、それ以上手前に引くとハセっちゃうから、ここしかないんだけどね。

とりあえず、全国前の貴重な練習時間になると思うので、やれることをやってみたいと思ういます。


11月19日(水) ギチギチ。
アームモーターなんて圧入でいいんだ!


11月18日(火) ぐにゃぐちゃ。
昨日はロボットのブレードの調整。
鉄板に張り付かせてブレードマウントを見ると・・・あれ?角浮いてない?ってかマウント曲がってない?
マウントの土俵と接する面をマジックで塗って、鉄板の上でロボットを前後にゴロゴロ動かす。
そんで、接する面を見ると、マジックが一部しか削れてない!やっぱ歪んでる!
最初は接するところをヤスリで削ったりしてたけど、よくよく考えると、相手に乗り越えられないようについてる返しがぐにゃぐにゃになってる。
普通に考えれば解るんだけど、返しが歪むと、固定してるボルトの距離が変わるから、一緒にブレードマウントも角が引っ張られて浮いてる感じ。
上手く表現できん。写真みて理解してくれ。
あと、ブレードマウントを固定してるマウントのネジ穴も逝ってしまったのでブレード周りは作り替え決定。
ネジ穴が逝った理由も、ブレードマウントの歪みによってネジが引っ張られて、逝ったっぽい。

今まで返しとブレードマウントのマウントはは6000系アルミで作ってたんで、全部7000系(多分)で作り直しました。
虫歯になってるブレードマウントは2000系アルミで作り直し。
今回、土俵と接する斜めの部分も、フライスで削ったのできれいにできました。
綺麗に作っても、どうせ練習でボロボロになるんだけどね。はぁ〜鉄で作りてぇ〜〜。

そうそう、多分7000系ってのは、おそらくゴミ捨て場から誰かが拾ってきた材料だったんで、正確にはわからないけど、経験上7000系と言うことで。
しかも、欲しかった厚みが5mmで、ずっと5mmだと信じて作ってたけど、穴開けるセンタを打つ直前に・・・あれ?って思って測ってみたら、6mmでやんの。

結局フライスで1mm削ったけど、うちのフライスはバイスの端から端まで行くと、Z軸が約0.2mmの誤差がでるんで、もう厚み精度はダメダメです。
まぁ〜そこまで厚み方向に精度はいらなかったんで、今回はOKとしました。
材料の厚みはちゃんと確認した方が良いね。慣れてくると、見た目だけで判断しがちだけど、俺のレベルじゃ間違える。


結局、ブレードの調整はしてないけど、翌々考えると、東北大会で大沢野さんには上手く角から入れたのもあるけど下取れたけど、その後のメカテレサの下に入れなかったのは、 大沢野さんとの試合で返しが曲がったから、角が浮いてたんじゃないか?
とりあえず、気おつけなくちゃいけない部分だな。


11月16日(日) アシャシャーッス。
最近、面白い掲示板を見つけました。


2ちゃんねるってサイト知ってますか?

ヤホーによると・・・。



もういいか。

この掲示板は、正直あんまり好きになれないから全然見たことないんだけど、最近、色々と話題になって見てみたんだけど・・・やっぱり好きになれんな。
とりあえず、かわロボに魂を売ったとかって言うの見たけど、アレ書いてる人って真面目に書いてるんかね?

ウケルんですけど。

しかも、真面目にレスしてる人もいるし。

またウケルんですけど。

まぁ〜かわロボ作ってない自分には関係ないし、そう言う場所だってのも知ってるから見てなかったんだけどね。

そんで、ついでに相撲ロボもさがしてみたら発見。
こっちもあれだな・・・結局四中工のタタキみたいな感じになってる。
確かに、四中工さんの態度や発言には疑問を感じる時が多いが、作ってる技術レベルは素晴らしいと素直に思う。
やはり、相手がどんな手段を使ってこようと、こっちは正々堂々と戦って、誰が見ても文句の付けようの無いくらいの勝利をしないとね。
結局のところ、四中工さんに負けた人達がヒガミを言ってる様にしか聞こえないし。
負ける事って、良いことだと思う。もちろん勝てれば一番良いんだけど、「負けるが勝ち」って言葉もあるし。
負けることによって得るものは多いけど、勝ってしまえば得るものは少ない。
負ければ負けただけ、成長するって事だと思う。

偉そうに言える立場じゃなけど。

結局として、やっぱ2ちゃんねるは自分には合わないな。確かに良い情報もあるけど、それは見てる人に聞けばいいやって感じw


11月15日(土) ほわぁ〜ん。
hontouninimaibadattatoha...

最近、悩みがまた増えた。
150W・・・。
馬鹿電圧の時代は終ったのかな。。。あの馬鹿っぷりは結構好きだったんだが、現実を考えると難しいよね。
正直、カタログ値とか見ても、良くわかんないし。経験と勘だけでロボットのギヤ比と電圧決めてるから、モーターが変わると振り出しに戻ってしまうのがなんとも。
しかし、新しいことに挑戦しないと、向上しないのも確か。
とりあえず、熱田までにやってみたいなぁ〜って感じ。卒研とかあるから難しいかもしれないけど、何とかやってみようかな。


11月13日(木) はぁ〜。
最近ろくな事ねぇ〜なぁ〜。やになっちゃうよ。

我夢さんにフルボッコされてから、ずっと悩んでるブレードの弱さ。
とりあえず、試合を五分に持ち込めるくらいにはしないと、練習にもならん。ただのジャンプ台だしな。
ちなみに、10本やって2本取れれば良いほう。。。8本中5本は確実にジャンプしてる。
ジャンプしてる時点で、正面からぶつかってる事だから、もっと回り込む必要があるのかもしれない。でもそう簡単にはできないんだよね。

相撲の公式サイトが更新されましたね。高校生大会のダイジェストと地区大会の写真が載せられてます。
正直・・・写真はビミョ〜って感じ。無いよりかは良いけど。
今年の富士ソフトは仕事が速い。20周年だから?
欲を言うと、もう少しダイジェストに映ってる試合数が多いと嬉しいだけど。決勝だけじゃ物足りない感じ。

まぁ〜話が混ざってるけど、学園祭が終ってマッタリモードになってるうちに、土俵出して調整してみるかな。


11月9日(日) 学祭2。
今日は学園祭の最終日。ブースではロボットの展示&説明を行い、お子様にはロボット体験コーナーを設けてあります。
そして、かわロボバトルin幾徳祭もやってました。
かわロボに参加してくださった皆様。お疲れ様でした&ありがとうございました。
進行が等で参加者のみなさまにはご迷惑をおかけして、申し訳ありませんでした。

今年は最後ってこともあって、色々と露店やら研究室やら見て周ってました。
私は見れなかったんですが、あの有名な”銀だこ”でバイトしてる(してた?)人が作ってるたこ焼きやがあったとか。
手付きとかが、半端無かったあらしいです。買ってきた人から一口貰いましたが、味も器も完璧(笑)
あまりの手付きの良さにギャラリーが沸いてたとか。
もう一つのたこ焼き屋は同じ値段で出していたため・・・残念な雰囲気だったとか。そりゃ勝ち目ねぇ〜よ。

学園祭の楽しみの一つが、OBの方達が自然と集まること。
卒業してから、なかなか会えないお世話になった先輩方に会える、少ない機会でもあります。
本当、会社の話とか聞けて、良い勉強になります。

学園祭ライブでは、その世界では有名なアーティスト”KOTOKO”でした。
その世界は全然知らない私も、名前だけは知ってます。どんな歌うたうのか、どんな人かは全然しりませんが・・・。よく呼べたなぁ〜って皆言う位有名なんですね。
2階の体育館でライブやってたんですが・・・1階にいると物凄い地響きが。
ライブ終了後の体育館の前には背中に”KOTOKO”と書かれたパーカーを着てる人の集団がw熱狂的ファンってやつですかね。

ライブとか行った事無いけど、テンションが高い人を見るとテンション下がる私には、ライブは向い気がするので、きっと永遠に行かないでしょうね。


11月8日(土) 学祭1。
今日は学園祭でした。
朝起きたら・・・雨降ってるし・・・なんか寒いし・・・コタツ出てるし・・・ぬくぬくするか!

って、ことで学園祭には行きませんでした。動機が不純すぎる。
まぁ〜行ってもすることないし、居場所ないし。部活のブースに行っても煙たがれるのがわかってるし。
ひたすらレベルageですよ。

それでも、さすがに明日が最終日で、自分にとっても最後の学園祭だから行こうかとは思ってる。片付けもあるしね。
しかし、明日も寒いんだろ?やだなぁ〜。冷え性だから寒さには弱いんよ。

すっかり忘れてた、今年のロボットの写真をUPしました。なんかブレードに虫歯できてますが^^;


11月7日(金) 練習。
一昨日と昨日は我夢さんと練習。
ブレードつけて、本気勝負したけどブレードが全然入らなくて、勝てませんでした。。。
ブレードはもっと研究しないとだめだな。

そんで、昨日動かしたら、ギヤを固定してるピンが折れた。相撲でピンが折れたのは初めてだ。
プログラムパターンはだいぶ増えてきた。
実際に試合で使うかは解らないけど、これも色々研究しないとだめだな。現在11パターンが入ってる。
それぞれのパターンもまだ甘いから調整が必要だな。


11月4日(火) 結果。
相撲サイトに高校生全国の結果が載ってます。今年の富士ソフトは仕事が早い!
期待の岡谷はぁ〜〜〜残念!
しかし、自立しか居ない学校でラジコンでここまで上がれたのはスゴイと思う。
練習相手が自立だから、自立には強いけど、純粋なラジコンには弱いところがあるように感じたけど、もろにそれが出たのかもしれないな。

さてさて、明日から学園祭の準備です。夜は我夢さんと相撲練習&ラジコン(カーの方)でビュンビュン系だぜ。
学際当日は、ロボ研ブースではロボットの展示&説明などもしてますんで、時間がある方は遊びにきてください。
9日(日)にはかわさきロボットの大会も開くんで、飛び入りでも大丈夫だと思うんで(・・・大丈夫だよな?モジャ?)急に時間が出来た方なんかは参加して現役をボコボコにしちゃってください。
上位入賞者にはささやかな景品も用意しております。


11月2日(日) 大阪。
今日はイプのドライブシャフトブーツとブレーキディスクの交換。
ブーツはパックリ割れて、グリスが飛び散ってました。でも、気づいたのが早かったのか、ベアリングのグリスは飛びきってなかったからよかった。
ブーツは、分割タイプのを購入しました。サイトとかで交換の仕方を予習してたんで、手順的には問題なかったけど、ブーツを結合させるのに苦労した。
見たサイトだと「作業はわずか15分!」とか書いてるのを見たけど、そんなに簡単じゃなかった。
使ったブーツは接着剤不要タイプだったけど、結合するのが意外と大変で・・・これなら接着剤タイプの方がよかったと後悔した。
あと、作業工賃が片側2000〜3000円くらいなら、プロに任せた方が断然良いと思える作業でした。手とか真っ黒になるし。まだ爪の間とか取れません。
まぁ〜それでも、自分でやるのが楽しいんだけどね。
ブレーキディスクの方は簡単に交換できました。

ブレーキ周りとか自分で作業した後に乗るのって、怖いよね。とりあえず問題無い感じだから良いけど。
うちなんか、微妙に坂になってるし、車1台分の道路挟んだ向かいには高級なお宅が。
ブレーキ効かなかったら、お向かいさんに突っ込む覚悟が必要。ちゃんとポンピングしてからエンジンかけたから、大丈夫だったけど。


それからそれから、今日は高校生全国大会ですね。
四中工さんが自立優勝で、ラジコンは1・2位独占と言う情報が入ってきました。
残念ながら岡谷さんはダメだったみたい。あんなに良い動きしてたのに・・・やっぱり全国は厳しいね!
自分も気合いれないとな。


11月1日(土) あと2。
もう11月。はやいもので、今年もあと2ヶ月ですね。両国までは1ヶ月半くらいかな。
相撲公式HPに、地区大会のダイジェストが全部のりましたね。去年の横綱の黒津崎さんは、あいかわらず良い動きしてます。
そんでもって、ブレードも強そう。ってか強いに決まってるか。
ダイジェストとかいくつかの地区大会を見て、自分のロボットは結構速いんじゃねぇ?なぁ〜んて調子こいてたけど、上には上がいるもので・・・。
最近じゃ、遅く感じちゃうからね。
我夢さんと試合すると、アバドンの方が速いかなぁ〜って思うけど、単体で動いてるのを見ると、我夢さんの方が速く感じる。
正直、旋回で回り込まれない程度の速さがあれば、そこまで速度にアドバンテージは無いんだけど。
やっぱ男は、「下げろ車高上げろスピード」ですよね。
小さいバッテリーに変えて、マクソンに死んでもらおうかなぁ〜なんて考えちゃうけど、死ぬのはマクソンだけじゃない気がするなぁ〜。惨事が起きそうな予感がするのでやめておきます。
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