１０月３０日（木）　特に無し。

最近、寒くなってきました。昼間と夜の温度差が激しくて、着る物に困ります。 そういえば、ＸＭＯＤＳにミニッツ基盤載せ換えが成功しました。 ラジコンがあれば、つまらない研究室にも行くようになるかなぁ〜って思ってたけど、実際は行くようになったけど、ラジコンしかやってない。 逆効果な気がするな・・・まぁ〜いいか。 ミニッツ基盤＋１８０モーター＋７．２Ｖだと、ＸＭＯＤＳの車体サイズからして明らかなオーバースペックでグリップタイヤでも、ドリフト出来ちゃうからすごいよね。 床との相性にもよるんだと思うけど。ちなみに、ドリフトタイヤだと研究室じゃ狭すぎる。 相撲は全然動かしてません。。。でもプログラムは考えてますよ。 最近は、学園祭周りとかでかわロボ班がちょくちょく練習してるみたいだから、土俵広げるタイミングが無いんだよね。しょうがないけど。 うちの学園祭の準備期間に考えたプログラムを書いて、我夢さん相手に試してみますかな。

１０月２５日（土）　ながのー。

今日は、我夢さんの母校である岡谷工業高校まで練習試合に行ってきました。 この高校、ずっと相撲の自立だけに出場してたけど、去年くらいからラジコン型が１台出てて、今年は北進越大会の高校の部で高校生全国を決めたんです。スゴクない？ 久々の高校生との触れ合って、フレッシュさを感じた。オッサンだなぁ〜って自覚。 土俵が公式土俵に近かったお陰で、アバドンもキビキビ動いてくれて、白線でもちゃんと止まってくれてました。 何回か練習したけど、ラジコンの操縦技術は悪くないし、結構期待してたりします。 来週の高校生全国大会がんばってください。

１０月２１日（火）　アンプ。

みなさん、ロボットのモータードライバーってどうしてるんですか？ 自作されてる方もいると思うけど、市販のラジコン用アンプなんかを使ってる方もいると思います。 かわロボなら、モーターが３８０ですから、１４．４V以上かけるのは怖いものがあるんで、市販のアンプでも大丈夫なんですが、相撲になると話は別。 １４．４Vじゃマクソンの定格以下だし、だからと言って、２０Vとか３０Vの市販アンプなんて売ってない。 しかし、市販のアンプに使われてるFETって実は３０Vくらい耐えるやつを使ってる場合があります。じゃあなんでそんなアンプでも３０V耐えないのか？ それは、マイコンが３０V耐えないからなんですね。正直、１４．４Vでもマイコンからしたら大変なこと。 そこで、どうにかして、市販のアンプで相撲を動かせないかなぁ〜って考えたんです。 そしたら ・・・イヒ！ 市販のアンプのゲート信号をフォトカプラを挟んで、FETでHブリッジを作れば良いじゃないか！ 市販のアンプ電源は００６Ｐ等の小型の電源で動かし、フォトカプラを挟むことによってモーターにはＦＥＴの耐圧だけかけられるわけです。 Ｈブリッジは自作しないとだめですが・・・ロボットを作ってる人なら普通に作れると思います。一番難しいのはプログラムだと思うんで。 さらにさらに！この方法なら、高価なアンプじゃなくても、３０００円位のアンプでも性能はほとんど変わりません！ ただ、欠点としては市販のアンプだと正転から逆転の間にブレーキが入ってるんこと。 ブレーキ入ってないアンプなら良いけど、ＭＣ２３０やＭＣ３３０アンプはブレーキキャンセルをしてもらう必要がある。 相撲の場合２ＣＨあれば良くて、アンプは安物でブレーキ無しのをって考えると・・・ミニッツのＭＲ０１用基盤が確かブレーキ無しで超小型。値段は２ＣＨで８０００円くらいだったと思う。 ただ、１ＣＨはステアリングだから、装備されてる、可変抵抗でトリム調整する必要がある。そんでもって、２ＣＨのプロポが必要。４ＣＨプロポだとスティックが大変なことになる。 ・・・ん？２ＣＨで８０００円って高いだろって？ 何をおっしゃいます。ミニッツ基盤は受信機込みですよ。 っと、まぁ〜〜勝手な想像です。 機会があれば、試してみたいんですが・・・誰か機会のある人試してみてください。

１０月２０日（月）　腰痛。

オヤジが仕事で使ってる車が壊れたんで、イプで仕事に行きたいってことで、昨日はイプからエアロ外して、かるく点検したました。 そしたら、ドライブシャフトブーツがパックリ割れてグリスが飛び散ってました。。。オヤジの仕事は高速道路での移動がメインなんで、早急になんとかしなければ！ ついでに、ブレーキディスクも交換しておくかな。 もちろん、今回は親持ちで。 そんなこんなで、１日腰痛。どうやら、クロスレンチでホイールナットを締めてる時にクルらしい。インパクトドライバ欲しい。 イプは、見た目ノーマルに戻しました。でもリアエアロはシーラントでくっ付いてるから取れません。 エアロ外しただけで、車高が高く見えるから不思議。エアロの効果の重大さを知りました。 これで、自由に乗れる車がなくなったわけで・・・そろそろマイカーでも！実はディーラーさんに探してもらってて、今日連絡したけどまだ見つからないらしい。 長く乗りたいから、結構贅沢な条件をだしたからな。。。知り合いの中古車屋さんにもお願いして探してもらってるんだって！なんか大変なことになってるなｗ 年内中を希望してたけど、ちとキツそう。しばらくはしょうがないか。

１０月１８日（土）　歯車。

今日はKHK杯に参加してきました。本当は大会レポートの方に書くべきなんだろうけど＾＾； 参加したのは、４年目の機体「舞姫」です。 モーター制限とかバッテリー制限とか無い大会だったけど、どうせ出るなら公式大会仕様で。ってことで、アームモーターをマクソンから３８０に交換。 ３８０モーター１本で４５０ｍｍのアーム使っても、マクソンの時と変わりなく相手を持ち上げられるから予想外です。 まぁ〜倍電圧だし、バッテリーが弱ってくると上がらなくなるのを考えると、マクソンはやっぱりスゴイんだけど。あと、絡まった時にトルク不足を感じる。 今回１本だけど、２本にすれば、マクソンと同等かそれ以上のトルクは出るはず。 トーナメントは、願いが叶ったのか、裏操作が入ったのかは知らないが、１回戦から最近調子に乗ってるオニキスをやっつける事に成功。 結局、”運”だったってことだな。ﾆﾔﾆﾔ ２回戦、３回戦と勝つことが出来て、結果はベスト８でした。 最後はやまだぁ〜んに負けました。相変わらずやまだぁ〜んには弱いんだよな。それとも新婚パワーか？ まぁ〜あれです。練習しないで、１年ぶりの操縦でここまで結果だせたら、満足です。 何はともあれ、KHKって会社は本当にかわロボが好きなんだなぁ〜って思いました。 社長も楽しそうだし、おそらくお休みの社員さんだと思われる方も、お子さん連れて見学に来たり。 最後にみこさんがジュースのビンを割るトラブルがあったけど、見学してた社員さんみんなで片付けてたもんね。みんな仲良いんだなぁ〜なって感じ。 それと、少人数での大会運営お疲れ様でした。

１０月１５日（水）　犬。

最近、寒くなってきましたね。そろそろ冬もはじまります。 みなさん、冬服とかってもう買いましたか？ って事で、服買ってきました。 本当は今日行く予定じゃなかったから、普通に研究室に行って、着いたら「今日空いてるけど服買いにいかなぁ〜い？」って連絡が入った。 正直、本当着いて１分もたってなかったし、今から渋谷いくのメンドーって思ったけど、どうせやる事もないしいいかぁ〜って行ってきちゃいました。 待ち合わせ場所はお決まりの”ハチ公前”でｗここで待ち合わせとかするの初めてだし、渋谷とか普段全然いかないから、周りの人とちょっと違う感じで、田舎者って感じｗ バリバリのハマっ子なんだけどね。 そんで、まぁ〜プラプラと歩いて色んなお店見て周ったりしてました。 シャツが欲しくて、ちょっと気合入れて（財布の）行ったけど、あんまりコレ！ってのがなくて・・・。結局普通な感じのを一着買っただけ。 初めて歩くところが多くて、キョロキョロしてましたよ。 そうそう、ハチ公前で立ってたら、CMとかドラマとかに出ませんかー？って声かけられた。 本当にこう言うことってあるんだねｗ　　っあ、断りましたよ。

１０月１４日（火）　りょうけったー。

別に落として壊したわけじゃないんだけど・・・。 今日は研究室でXMODSの基盤乗せ換え。 まず、XMODSをばらして基盤の乗せる位置とかを決めて、シャーシにちょっと加工して。 新品回路のFETを大容量のやつに交換して配線して。 載せる前に、動作確認。 あれれ？ステアリングの調子が悪い。配線間違えたかと思って色々手直ししたりしても調子悪い。 どうやらプロポのバッテリー不足っぽいので、回路をバッテリでプロポを安定化電源に繋いでテスト。 プロポのスイッチONした瞬間、安定化がリミット！ さよならプロポ君。 さっぱり原因が解らない。電圧設定とか間違えてないし・・・。 もうどうしても動かないので、新しいの購入決定。オークション見てたら安い新品のデジタルタイプがあったんで、入札してみた。 シャーシもところどころ割れてるし、ホコリとか溜まって汚いから、良い機会にリフレッシュしてゆっくり組み立てようかな。 あ〜バッテリー切れしてたの知ってたから、新しいバッテリー買ってたのに・・・家に忘れて来たのが失敗だったヾ(~O~;)

１０月１２日（日）　無理。

だいぶ体調も良くなってきて、もう普通って感じ。よかったよかった。 昼間は、近くのラジコンショップに行って、ミニッツのMR-02用の基盤を購入。 これを、XMODSに載せ換えますｗ そんで、研究室の暇な時間に遊ぼうかと。 値段の安さにミニッツじゃなくてXMODS選んだけど、なんだかんだで、ミニッツ買える位は投資したきがする。まぁ〜人気の無いのをスゴイ物に！ってのが俺流ですんで。 それと、ちょっとだけかわロボの設計したけど、、、足が上手く描けない。やっぱかわロボは向いてないぜ。 どうやって書いて良いんだかさっぱりだ。どうしてもデカイ足になってしまう・・・。まるであの人のようだぜ。 それと、明日って休みなんだね。知らなかったよ。

１０月１０日（金）　ゲホ。

そろそろかわロボ班も学際廻りとかで動き出すし、リングとか土俵とか設置できるスペースは限られてるんで、かわロボ班がリング広げる前に土俵で練習しようぜぇ〜ってことになって我夢ことミムさんと突然練習することになった。 なので、昨日は泊まりでしたぁ〜。 プログラムも調整するつもり満々でパソコンとか広げて準備して、アバドンも久々に動くんで、タイヤ拭いてさぁ〜練習。 我夢は相変わらず、ブレードが強くて・・・全然勝てない。 そんで、わずか２試合で、アバドンが故障。久々に動かして機嫌が損ねてたのかも。 どうやら、ピニオンを固定してる芋ネジが緩んで、他の歯車と干渉。芋ネジがグッチャリ潰れちゃって・・・ 芋ネジ換えれば直ぐに動いたんだけど、歯車も以前、歯飛びして取り替えるつもりでいたから、ついでに歯車も交換作業することに。 久々に楽しい練習ができると思ってたのに、残念。 歯車を直して動くようにして、動作チェックとかも終らせた。ミムさんは時間の都合で帰っちゃったんで、後は一人でプログラムの調整。 まぁまぁ〜って感じのプログラムがかけました。久々のプログラミングでかなり苦戦したけど＾＾； そうそう、アバドンの基盤にはLEDが４つ付いていて、それぞれ動作状況をLEDで確認できるようになってるんだけど、最近のロボットを見てるとLED１個とか２個とかしか付いてないロボットが多い。 １つは電源ようで、２つ目は５秒カウントとか・・・。 別にそれ以上要らないって言ったらそうなんだけど、私はロボットが急に動き出したりしたら危ないし、過去に一回だけ、知らないうちにスイッチ押して動き出して対戦相手に迷惑かけたことがあった。 あと、作ったばかりのプログラムを試す時に土俵に置く前にLEDで回路電源だけ繋いで確認するとバクでロボットの暴走を防ぐことも出来るから便利。 なので４つ付けてます。どちらかというと光ってるのが好きなだけなんだけど。 風邪っぴきなのにそんなことしてるもんだから、今日は体調悪いっす＾＾； 研究室も朝から行ったけど、やることないし、周りがちょっとウザかったから、２時間くらいで帰っちゃった。 なんてーか。解らないことを自分で調べないで、なんでも人に聞いてくるからウザイ。 まぁ〜研究室の楽しい話を始めちゃうと書ききれないんで、辞めておきますかね。

１０月８日（水）　ショック。

地区大会が終って気が抜けたのか、風邪引きました＾＾；ノドが痛いっす。 今日は久々に旋盤講習。 自分は厳しいのか、なんなのか、あんまり後輩に旋盤＆フライス講習をお願いされることが無いからちょ〜〜久々って感じ。 教える人によって、やりかたが違ったりするし、今の現役の使い方がわからないから、まさに俺流のやりかたで教えておいた。 すでにフライスの免許は持ってるみたいだし、授業で使ったりしてるみたいだけど、ちゃんと教えたつもり。 結局、機械って教えられてもできるもんじゃないから、練習あるのみ！って感じなんだよね。 同じ機械でも個体差があるから、それぞれを感じ取って使ってあげないとね。 そんで、部室にもどったら、４年生しかいないじゃん。地区大会も終って、マッタリ会話してたけど、やっぱりロボットに熱い世代だから会話が途切れなくて帰るのが遅くなっちゃったよ。 会話の中にちょっと出てきて、他の人はどーでもいい感じだったけど、自分的にはフィーバーしたことがあったんで、色々調べてました。 意外な事実に軽くショックではあるが、やっぱり７様イイ(≧∇≦)b

１０月４日（日）　最終予選。

今日は関東大会でした。この地区予選が最後の参加になります。 前日の夜（もう当日だけど）まで頑張って、全員動く状態にして挑みました。 自分が”手伝ってた”１年のロボットも動いて普通に戦えるようになったけど、TMRくらい遅くて・・・でもパワーもそんなに無くて＾＾； それでも１回戦は突破できたし、状況を考えればまぁまぁの仕上がりだったかなって感じ。あとは学際で活躍してくれることを期待してる。 そんで、最終的には、同輩のミムさんが全日本の部自立型優勝！ 彼は毎晩セコセコがんばってたんで、全国にいけるとは思ってたけど、まさかの優勝でした。 仲間であり、御互いライバル意識しながらがんばってきたけど、いつも私の前に居るんですよね。東北大会準優勝が霞んで見えるぜｗ なにはともあれ、ずっと一緒に全国行きたいと思ってた夢が叶ったんで、嬉しい限りです。 それと、後輩が全日本の部ラジコン型４位で全国出場です。 他の人たちも、結構良いところまで行ったんだけど、同士討ちになったり回路が燃えたりして残念な結果に。 よって、今年の部からは自立２台・ラジコン３台が全国に出場することができました。

１０月１日（水）　久々。

いやぁ〜久々の更新です。 別にサボってたわけじゃないんですよ。機体製作の”お手伝い”をしてました。なのでずっと泊まり作業だったんで更新できませんでした。 先週くらいから設計はじめて・・・ようやく形になった感じです。 当初の予定とは全く別物になったりして、結構時間かかっちゃった。それでも良い勉強にはなったけどね。 関東大会まで時間無いけど、頑張って”お手伝い”しなくっちゃ。 東海大会で、ラジコンが２台全国出場。毎年にくらべると、ちょっとペースが遅い感じだけど、ガッツのある奴らが就職活動とかでスタートダッシュ遅れたから・・・ねぇ。 それでも、残ってる人たちもだいぶ仕上がってきてる感じがあるから、今年は去年以上の成績を残してくれると信じてる。 ちょっと不安なのが、１年生のロボット。大学入って初めてロボットとか作って、うちは完全一人一台なんで、上手くいかない部分が多くて苦労してるみたい。 まぁ〜１年生だし初めはこんなもんかと。自分も始めた時のことを少し思い出したり、作ったロボットの写真みたりして懐かしく思う。

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